Полетушки за Караваном и в Коротиче, и в спортзале на Пятихатках

[Станислав_]

И да, проэкт охренительный!!! Правда есть куча вопросов по поводу функциональности (не замечаний, а именно вопросов). А также вопрос в юзабилити, т.к., на мой взгляд, стиками на таком расстоянии, сидя за столом управлять абсолютно не удобно. Почему бы на использовать подключаемый джойстик управления для авиасимулятора? Это было бы вообще круто! Можно даже педали поставить, правда, при наличии клавиатуры, думаю, они не нужны!
На какой частоте идет передача? Дистанция?... А...А... А зачем красная кнопка?

Привет! Рад, что возник интерес к моему проекту. Я задумывал его еще пару лет назад, вынашивал и решился. Почему и зачем - вопрос риторический. У каждого причина может быть своя. При встрече я расскажу.
Вкратце о проекте.
Начал в конце октября. Пропахал всю зиму. Порой приходил в отчаянье - не получалось, но настойчивость всегда побеждала. Теперь система на выходе, идет наладка последних датчиков и системы стабилизации. Пульт в работе с ноября. В симуляторе летаю все это время. И нет никаких проблем. Вот только не знаю как с ним в поле летать. Нужно подумать о каком то подвесе на шею. Все элементы пульта программируемые. В пульте стоит ARDUINO MEGA 2560 R3. Компьютер LENOVO IdeaPad S110.
На борту два контролера ARDUINO PRO-MINI. Все трех осевые датчики, счетчик оборотов винта, температуры батареи и воздуха. напряжение на банках батареи и проч. Больше 20 параметров телеметрии. Включая ультразвуковой эхолот. Это все уже работает и в Леново уже есть вся информация. Радио модуль - пара трансиверов nRF24L01+ PA+LNA. Отказался от протокола ППМ, работает чисто цифровой протокол. На команды с пульта борт отвечает пакетом телеметрии. 120 каналов в диапазоне WI-FI. Обещают расстояние до 1км, но я еще не испытывал на дальность. Думал в эти выходные, но подвела погода.
Красную кнопку еще не программировал. Она для аварийного выравнивания вертолета при утрате ориентации модели в небе. Еще новинка - на левой стороне пульта движок. Это управление газом. Теперь газ не совмещен со стиком. Обороты можно менять в ходе полета. Говернер регулятора отключен. Датчик оборотов состоит из диска на главном валу, с 6 отверстиями и опто - парой. А обороты стабилизируются программным регулятором.
Вот так в кратце. На экране компьютера это только фотография. Для обдумывания. Для каждого режима будут свои окна. Есть даже ЧЕРНЫЙ ЯЩИК. Работает окно для симулятора. Я его не показал.
Будут вопросы или советы, я буду только рад.
Удачи!

 

[FAAS]

Станислав! Все очень даже не дурно! Поздравляю с получившимся проектом! Удачных полетов!

 

[BanderaSS]

А эхолот для того, чтобы вертолет самостоятельно избегал аварий? Если получится сделать безопасный вертолет, то у меня есть идея, что с этим делать дальше.

А черный ящик с маяком? Фото, пожалуйста, и побольше!

 

[FAAS]

Мне больше всего в проекте нравится красная кнопка, 120 каналов!, крутилка для выставления оборотов (интересно программный регулятор, это как, типа гувернера?) и всякие датчики температуры, напряжения и тд и тп! Очень круто!

 

[Станислав_]

А эхолот для того, чтобы вертолет самостоятельно избегал аварий? Если получится сделать безопасный вертолет, то у меня есть идея, что с этим делать дальше.

А черный ящик с маяком? Фото, пожалуйста, и побольше!

Привет!
Барометрический алтиметр у меня будет работать с 4 метров и выше. Точность, при этом не хуже 0.5 метров. Но имеется температурная зависимость и атмосферное давление, которые требуют постоянной коррекции. Но еще для снятия значение параметров датчик требует около 20 милисекунд. Что в экстремальных ситуациях многовато. С 4х метров и вниз включается ультразвуковой дальномер, который имеет очень точные значения, порядка 2х сантиметров и время измерения порядка 20 микросекунд. Так что при HOLDе программа успеет проследить высоту и пристойно посадить вертолет. К тому же имея данные об оборотах винта. Эти же значения могут быть использованы для коррекции барометрического альтиметра. УЗ датчик типа HC-SR04.
Фото посжее наделаю, щас некогда. Нужно подготовиться к полетным испытаниям и полетной наладке. Уще не решил вопрос с двойными расходами, экспонентами, сабтримерами. Это после первых подъемов в воздух. Фотки будут обязательно.

Черный ящик - это просто log. В его оперативно записывается, с фиксацией времени старт, посадка, изменения режима (нормал - инверт), изменения настроек и проч. информация, объемом до бесконечности. Механизм записи уже работает, а сохранение еще не успел. Когда все определится так и сделаем. А про маяк я ничего не говорил. Запланировал радио маяк для поиска при крэше.

крутилка для выставления оборотов (интересно программный регулятор, это как, типа гувернера?

Сережа, привет! Это ПИ регулятор. По сути тот же гувернер. Будет пытаться держать те обороты, на которые выставлен движок. При чем любые обороты в допустимых пределах. В этом случае я в режиме онлайн выставляю обороты в ручную или по программе для любого полетного режима, если это будет нужно. Перед стартом ручкой набираю обороты, а потом стиком питч поднимаю вертолет. Это уже работает. Там будет еще работать стартовая программа, которая при подъеме до определенной высоты не позволит управлять тарелкой. Чтобы флайбарлесс не сделал крэш. Я от этого имел несколько крэшей.

 

[nixon357]

Все это мне слегка напоминает былое))
Некоторое время назад, на модельные форумы прорвался мужик с замашками разработчика электроники от бога(ник хоть убей не помню), мол наше оборудование говно, как вообще мы берем в руки эти передатчики не имея информации о том, о сем, ппм говно итд. У него спрашивают, чудак ты хоть вообще летал? Срач был знатный. Ему пример - мужик, у тебя клинит серву или отрывает элерон, отлетатет магнит в моторе, срезает шестерню итд. Посыпалась твоя модель с супер-пупер протоколом, телеметрией и стабилизацией на землю и все. Вобщем, що занадто - то нездраво.
Сам я летаю с самодельной аппой от мсв если че. Летали мои самодельные BLDC моторы и регуляторы, пока цены на них не упали.

 

[Станислав_]

Все это мне слегка напоминает былое))

Не совсем понимаю смысл этого поста. Я ранее писал, что я делаю то , что хочу. Мне дюже интересно. Не претендую на первенство. Конечно это впервые только для меня. Нет моделистов, которые бы в щепки не разбивали свои модели, над которыми работали очень долго. Это их удел. Да я знаю, что разобью это творение. Потом восстановлю и опять буду летать, пока снова не разобью. Не интересно - не читай.

 

[nixon357]

Я сам большой фанат самодельщины, просто для себя здесь вижу некий перебор вот и все. Велик человек в своих намерениях. Сделаете так, чтоб исправная вертушка по команде или сама уходила от земли, это будет просто замечательно.
Для меня такой передатчик - монстроидально, мне надо чтоб в небольшой рюкзак или полетный ящик влезло все, а сам я залез на велосипед и покатил.

 

[Станислав_]

Сделаете так, чтоб исправная вертушка по команде или сама уходила от земли, это будет просто замечательно.

Вот для этого и предназначена красная кнопка. И не только она одна. Для безопасного полета ("исправной вертушки") будут реализовываться все смелые идеи. Конечно в пределах достаточности параметров телеметрии. Если я потерял ориентацию и вижу, что вертолет стремится к планете - нажимаю эту кнопку. После этого вертолет должен перейти в горизонтальный полет на безопасной высоте. А если еще поставлю GPS, то может вернуться к месту старта самостоятельно, если не будет других команд. GPS есть, но для него трудно найти место в моем вертолете. Будет видно. Вот так. В этом проекте излишек нет.

 

[BanderaSS]

Привет!
Барометрический алтиметр у меня будет работать с 4 метров и выше. Точность, при этом не хуже 0.5 метров. Но имеется температурная зависимость и атмосферное давление, которые требуют постоянной коррекции. Но еще для снятия значение параметров датчик требует около 20 милисекунд.

20 миллисекунд - очень мало, всего два моргания глазом, - достаточно чтобы отправить команду на спасение. А с датчиком вопрос должен решаться просто. При предстартовой проверке обнуляется и все. Например при установке хвоста в 0, параллельно обнуляется показание барометра. И никаких давлений и температуры вводить не нужно. Вы ведь не на аэробусе, который взлетает в Анталии, а садится в Мурманске.

Но все-равно эхолот надежнее, вдруг кто-то табурет поставит на месте старта))

 

[Станислав_]

Но все-равно эхолот надежнее, вдруг кто-то табурет поставит на месте старта))

Не, не в этом дело. Возможны полеты низко над землей. Чтобы в автомате поддерживать высоту точность эхо-лота вполне устраивает 2 - 3 см. А выше 4 метров хватит и барометрического альтиметра. Да и быстродействие повыше. Полный цикл опроса датчиков и передачи информации не должен превышать 20 мс. Это время определяет цикл сервоприводов. Но пока еще запас есть. А при инициализации при включении все приводится к нужным значениям ( обнуляется скажем). Я вижу, что гироскопы и акселерометры нужно корректировать. А там дебри - черт ногу сломает. Но я раскопаю. Привет!

 

[BanderaSS]

Привет!
Я так понимаю, на борту немало барахла добавилось?

 

[Станислав_]

Я так понимаю, на борту немало барахла добавилось?

Что ты имеешь в виду. Гироскопы и акселерометры? Так это очень важное барахло. Это система стабилизации. А прибавилось в последнее время - только УЗ эхолот. Всего получается 22 параметра телеметрии. Некоторые параметры нужны только на борту и в пульт не передаются. Сейчас, в процессе наладки в пульт, на экран компьютера передается полный объем информации, как первичной, так и расчетной. Потом этот информационный пакет будет оптимизирован.

 

[MoToP]

Но все-равно эхолот надежнее, вдруг кто-то табурет поставит на месте старта))

Ох и намучаетесь вы с эхолотом. Трава в поле очень хорошо его сигнал поглощает. Да и при наклонах модели показания будут плавать. Оно вам надо?!

 

[Станислав_]

Да и при наклонах модели показания будут плавать. Оно вам надо?!

Привет, Сергей! Так У меня же есть еще и барометрический алтиметр. Все прекрасно работает, без проблем. И эхолот мне нужен на малых высотах и всегда можно сравнивать и калибровать Алтиметр по показаниям эхолота. Сейчас я воюю с вибрацией. Нужно уменьшать чувствительность гироскопов, но я еще не знаю как. Не помогает даже фильтр КАЛМАНА. Но думаю, что за пару недель я справлюсь. Вот с компасом не знаю, что делать. За магнитом он следит, а север не видит. Надо на улице, в железобетонном доме, наверное, он ничего не видит.

Автопилот имеет информацию о любых наклонах модели. Контролируя наклон оси Z, можно корректировать показания эхолота путем умножения на COSинус этого угла.

 

[MoToP]

Вот с компасом не знаю, что делать. За магнитом он следит, а север не видит. Надо на улице, в железобетонном доме, наверное, он ничего не видит.

Компас нужно, в первую очередь, откалибровать по всем трем осям (получить максимумы и минимумы), а потом вычислять в трехмерном пространстве угол проекции вектора магнитного поля земли на горизонтальную плоскость, для чего использовать акселерометры и гироскопы. У меня получалось, но без гироскопов (только с акселями), так как внешних ускорений не было.

 

[Станислав_]

У меня получалось, но без гироскопов (только с акселями), так как внешних ускорений не было.

У меня уже есть все углы с применением комплементарных фильтров. Но как их использовать для калибровки магнитных проекций я еще не знаю. До этого еще не добрался. Я думал, что в библиотеках на этот чип что то конкретное есть. Но нет. Я потом, когда начну этим заниматься, обращусь к тебе. С начала закончу стабилизацию. Я уже получил все нужные углы и угловые скорости по всем осям. Причем прилично стабильные показания. С учетом вибраций. Как только на стенде отлажусь, попробую поднять в воздух. НО страшновато

 

[BanderaSS]

Интересно, авторотацию в аварийном режиме можно реализовать?

 

[Станислав_]

Интересно, авторотацию в аварийном режиме можно реализовать?

Да, конечно. Программа HOLD будет работать. Для этого очень хороший датчик оборотов винта и два высотомера. Будем экспериментировать. Прошу, если есть идеи по алгоритму режима, пиши.

 

[Станислав_]

Чтобы не забывать наш КОРОТИЧЬ, мы с Игорем решили завтра открывать сезон. Будем в Коротиче после 11часов. Приглашаем всех на это мероприятие. Откликнитесь, кто составит нам компанию. Если есть у кого то имеется комплект радио станций (уоки-токи), прихватите. Я собираюсь произвести испытание на дальность действия радио модуля NRF24L01+PA+LNA. Можно, конечно, обойтись и без радио-станций. А потерю связи тогда буду определять по отсутствию изменений в телеметрии.