Хочу сделать робота

HaVk · 20.12.2009

Хочу сделать робота

После сессии подумываю создать робота...
В целях самообразования так сказать.

Изначальная задумка: ползание по местности (квартире) и создание карты этой самой местности. Т.е. роботу задается радиус действия и он (робот) ездит по территории, тычет везде своим ультразвуковым сонаром и передает данные на комп через радиомодуль, а софт на компе строит карту.

Функции мозга робота:
- контроль своего расположения в заданном радиусе
- детектирование и обьезд препятствий
- связь с компом (по радио)
В качестве мозгов буду юзать какую-нить Мегу (или несколько)

Вот такая вот задумка

Непродолжительные поиски в инете дали такой результат:

- детектирование и обьезд препятствий:
Ультразвуковой дальномер Maxbotix LV-MaxSonar EZ1

- связь с компом:
Два трансивера Radiocrafts RC1240 + одна FT232R

Посмотрев в Космодроме цены на енти детальки ужаснулся :eek:

Кто знает средства подешевле для этих функций?

- контроль своего расположения в заданном радиусе
- детектирование и обьезд препятствий
- связь с компом (по радио)

В связи с космической ценой на Radiocrafts RC1240, передачу по радио подумываю сделать самостоятельно...
Еще остается открытым вопрос о контроле положения: считать количество оборотов колёс ненадёжно (может буксовать).
Для контроля поворота можно использовать какой-нить электронный компас или гироскоп, а как с перемещением?

CepDILLETO · 20.12.2009

HaVk вы сами что будете лично придумывать и воплошать в железо?

HaVk · 21.12.2009

Не понял вопроса...
Вы спрашиваете что именно я буду придумывать лично и воплощать в железо,
или буду ли я лично придумывать и воплощать?

Jonhson · 21.12.2009

HaVk сказав(ла):
Еще остается открытым вопрос о контроле положения: считать количество оборотов колёс ненадёжно (может буксовать).
Для контроля поворота можно использовать какой-нить электронный компас или гироскоп, а как с перемещением?

Все это трешается при помощи ЖПС модуля ! ;-) Вот только в квартире работать не будет ! ;-(

HaVk · 21.12.2009

Jonhson сказав(ла):
Все это трешается при помощи ЖПС модуля ! ;-) Вот только в квартире работать не будет ! ;-(

Ага, на площади 3х3 метра использовать ЖПС с точтостью плюс-минус три метра

Me1 · 21.12.2009

если помещение чистое то под корпус вешается датчик по типу как в мышках, с ними довольно легко работать. также можно развесить метки, так работают всякие погрузчики.
радио модули бывали в Чипе. Зачем RC1240, у вас в квартира со стадион и в ней куча помех? В космодроме есть ZigBee'шки по вполне перевариваемым ценам.
с ультразвуком это отдельная пестня, ну сами узнаете

Shtraus · 21.12.2009

В квартире по контуру можно провод протянуть и не сильно заморачиваться с Зигби

HaVk · 21.12.2009

Shtraus сказав(ла):
В квартире по контуру можно провод протянуть и не сильно заморачиваться с Зигби

Ну квартиру я для примера написал. А идея в том, что пространство изначально неизвестное, т.е. никаких меток и проводов.

Me1 сказав(ла):
если помещение чистое то под корпус вешается датчик по типу как в мышках

А он будет работать на разных поверхностях: паркет, ковёр, кафель?

CepDILLETO · 21.12.2009

Целевая функция неоределена четко! Следовательно реализация может повлеч море различных решений.

Me1 · 21.12.2009

ну попробуй мышку, там оптодатчик это по сути скоростная черно-белая камера с низким разрешением, должно работать.

видел машинку для отрисовки помещений, похожа на геоинженерный сканер, только покруче.

Shtraus · 21.12.2009

HaVk сказав(ла):
Ну квартиру я для примера написал. А идея в том, что пространство изначально неизвестное, т.е. никаких меток и проводов.

О ! Неправильно или неполно составленное ТЗ приводит к некорректным подсказкам

][OROS · 21.12.2009

сколько тыс доларов бюджет?

я вот даже для гомо сапиенса затрудняюсь прикинуть надёжный алгоритм прорисовки контуров.

roker · 21.12.2009

Значицца так. Радиосвязь можно и самому сделать, например на базе древней и проверенной аппаратуры типа "Сигнал-2" или посмотреть на

Тільки зареєстровані користувачі бачать весь контент у цьому розділі

, там есть толковые схемы. Не забудь контроль ошибок, какой нибудь простенький CRC. Ну или все таки модули из Космодрома. Когда то юзал модули фирмы Telecontrolli, впечатления положительные, цена демократичная.
Навигация. Электронный компас отпадает, если это помещение либо рядом находятся металлические предметы, насчет ЖПСа тоже поржал

Можно заюзать акселерометр, благо есть из чего выбрать. Ускорение измеряется, время подсчитывается, соответственно известна скорость и перемещение.

HaVk · 21.12.2009

Shtraus сказав(ла):
О ! Неправильно или неполно составленное ТЗ приводит к некорректным подсказкам

Я не спец в составлении ТЗ, просто написал идею. (надеюсь с написанными здесь пояснениями всё стало понятно)

][OROS сказав(ла):
сколько тыс доларов бюджет?
я вот даже для гомо сапиенса затрудняюсь прикинуть надёжный алгоритм прорисовки контуров.

Бюджет: 0,1 тыс. долл.

Что Вы имеете в виду под "алгоритм прорисовки контуров"?
Я здесь вижу только одну проблему: навигация.

roker сказав(ла):
Значицца так. Радиосвязь можно и самому сделать, например на базе древней и проверенной аппаратуры типа "Сигнал-2" или посмотреть на
Тільки зареєстровані користувачі бачать весь контент у цьому розділі
, там есть толковые схемы. Не забудь контроль ошибок, какой нибудь простенький CRC. Ну или все таки модули из Космодрома. Когда то юзал модули фирмы Telecontrolli, впечатления положительные, цена демократичная.
Навигация. Электронный компас отпадает, если это помещение либо рядом находятся металлические предметы, насчет ЖПСа тоже поржал Можно заюзать акселерометр, благо есть из чего выбрать. Ускорение измеряется, время подсчитывается, соответственно известна скорость и перемещение.

Спасибо за ссылку, почитаю.
Про акселерометр не подумал... А если скорость постоянная будет (без ускорения)?

][OROS · 21.12.2009

HaVk сказав(ла):
Про акселерометр не подумал... А если скорость постоянная будет (без ускорения)?

ускорение, подсчитываем время, скорость постоянная, подсчитываем время, замедление, опять считаем.
навигация окажется не самой сложной проблемой.

HaVk · 21.12.2009

Да да, уже почитал

Называется: Инерциальная Система Навигации.
Гироскопы и акселерометры в пределах 10$
Будемс изучать

Можно даже для велика сделать (вместо ЖПС)

HaVk · 22.12.2009

Точность некорректируемых Инерциальных навигационных систем зависит от времени.
...
Так, за час полёта лучшие образцы Инерциальных навигационных систем имеют погрешность в определении координат примерно 1,5—5 км

Эх...

][OROS · 23.12.2009

час полёта и час ползанья две большие разницы.
"Так, за час полёта лучшие образцы Инерциальных Навигационных Систем имеют погрешность 1,5—5 км"
т.е. примерно 0,01-0,07%. 2D при в комнатных условиях точность будет не хуже.
з.ы. мой научрук в пятидесятых защитился по теме межпланетных полётов на ИНС. точность до 10Е-7.

Shtraus · 24.12.2009

][OROS сказав(ла):
з.ы. мой научрук в пятидесятых защитился по теме межпланетных полётов на ИНС. точность до 10Е-7.

В межпланетном скорости резко не меняются и сопротивление близко к нулю.

А по комнате на семечку наедет и будет -20% точности

---

ТС, сделай робота на акселерометрах с 2 колесами, как Segway.
Ссылку уже бросали где-то здесь.
Крутая железяка получается :клас:

Типа

Тільки зареєстровані користувачі бачать весь контент у цьому розділі

Aspergillus · 24.12.2009

насчет семечек надо поэкспериментировать. навскидку, 20% сбоя не будет. и даже 1% не будет.