Читаем внимательно формулировки:
12.3. У разі виникнення небезпеки для руху або перешкоди, яку водій об'єктивно спроможний виявити, він повинен негайно вжити заходів для зменшення швидкості аж до зупинки транспортного засобу або безпечного для інших учасників руху об'їзду перешкоди.
1.10. дати дорогу - вимога до учасника дорожнього руху не продовжувати або не відновлювати рух, не здійснювати будь-яких маневрів, якщо це може примусити інших учасників дорожнього руху, які мають перевагу, змінити напрямок руху або швидкість;
Уступить дорогу и избежать столкновения это разные обязанности. И заключаются они в разных действиях. Если для уступить дорогу нужно не начинать и не продолжать движение. То для избежать столковения нужно уменьшить скорость (если нужно то до 0) или объехать препятствие. Дронов не обязан был уступать дорогу летящей на красный укуренной Зайцевой. Но был обязан избежать с ней столкновения. Т.е. или уменьшить скорость или обьехать ее. Если бы он уменьшил скорость хоть на немного, или немного притормозив обьехал бы ее сзади, все остались бы живы и на свободе.