Сейчас одновременно действуют две формы декларации: декларация ТС и декларация РФ. В первой указывать номер двигателя машины не надо, во второй надо (п. п. 6,11,22 Регламента заполнения декларации РФ, пл. 4.2 п. 4 Декларации РФ, п. 3.3 Декларации ТС, письмо о декларациях). В свидетельстве о регистрации этого номера нет, так что на всякий случай узнайте его заранее!
При выезде из РФ вас ждет примерно все то же самое, разве что миграционные карты надо будет не заполнять, а сдать. Тот, кто оформлял временный ввоз машины, должен будет заполнить выездную таможенную декларацию и подать ее в окошко вместе с въездной декларацией и другими документами (п. 32 Положения о таможенном оформлении).
Абсолютно все "пограничные" и таможенные процедуры на границе РФ бесплатны.