• Лови промокод з яким знижка 50 грн - promo50grn

Квадрокоптер

Статус: Offline
Реєстрація: 02.12.2009
Повідом.: 710
Квадрокоптер

Накануне собрал свой первый мультироторный летательный аппарат - квадрокоптер. Вчера прошли первые летные испытания в зале (как возможностей самого аппарата, так и навыков пилота :)). Квадрокоптер показал себя достойно, если не считать изрядно погнутое шасси (а оно и служит для того, чтобы его гнуть - тренировочное) и один слегка выщербленный пропеллер.
Сегодня проводили испытания на открытом воздухе. Пока все нормально, аппарат ведет себя стабильно и предсказуемо.
Спасибо опытным пилотам (Олегу :пиво:) за помощь в испытаниях. Не волнуйтесь, после моего финишного заныривания в сугроб ничего не сгорело. Просушил и заработало. :)
Выкладываю пару фоток. Видео полетов будет позже (см. пост #11).
 

Вкладення

  • 1.jpg
    1.jpg
    289.4 КБ · Перегляди: 2284
  • 2.jpg
    2.jpg
    266.2 КБ · Перегляди: 2501
Останнє редагування:
Да, кстати, это что, все фото??? Твоя супруга же столько фотографировала? Я только хотел написать - товарищ, расскажите о своем квадрике, а ты тут как тут. Но фоток - мало. Рассказал бы подробнее - о том как делал, чей софт, и.т.д., ну все что нам сегодня рассказывал очно. Хоть кратенько - думаю народу интересно будет.
 
Вот так (видео) хочу научиться летать. :клас:
Но фоток - мало. Рассказал бы подробнее - о том как делал, чей софт, и.т.д., ну все что нам сегодня рассказывал очно. Хоть кратенько - думаю народу интересно будет.
Фоток мало потому, что хотелось, в основном, видео снять.

Квадрик (он же квадрокоптер) сделан на базе одного из самых удачных на сегодняшний день проектов подобных аппаратов - mikrokopter.de. Основой служит микропроцессорный контроллер полета с системой датчиков (гироскопов, акселерометров, давления и др.), который управляет четырьмя (вообще - от 4-х до 12-ти) бесколлекторными двигателями через электронные регуляторы оборотов. Программное обеспечение взято у немцев в неизменненом виде (спасибо им за этот открытый проект), а аппаратное - переделано под современные реалии нашей жизни (наличие и цена комплектующих, финансовые возможности и т.п.), а также введены небольшие изменения (надеюсь, к лучшему :)) электронной части схемы.
Двигатели -
Тільки зареєстровані користувачі бачать весь контент у цьому розділі
, батарея -
Тільки зареєстровані користувачі бачать весь контент у цьому розділі
, пропеллеры - APC 10x4,7.
Я пока сделал только минимальную (базовую) комплектацию, с которой можно уже начинать полноценно летать. В дальнейшем можно оснастить аппарат навигационным контроллером с магнитным компасом и GPS-приемником, что даст возможность сохранять ориентацию по магнитному полю земли, удерживать позицию в указанной точке, самостоятельно возвращаться к месту старта и др.

............
 
Останнє редагування:
Спасибо опытным пилотам (Олегу :пиво:) за помощь в испытаниях. Не волнуйтесь, после моего финишного заныривания в сугроб ничего не сгорело. Просушил и заработало. :)
Ну сразу "только Олегу". А я??? (скромно шаркая ножкой), тоже ведь отлетал и оценил управление и высказал свою точку зрения ;) мало правда, поскольку руки уже замерзшие были ;)
Но в целом - очень понравилось. Помню у Андерсена 09 была гайка (Гауи 330), которую кстати тоже первый раз поднял в воздух именно Олег, он у нас в Харькове скоро уже спецом по запуску коптеров станет ;) , так твой аппарат однозначно летает интереснее. Да и сделан приятнее, мне больше нравится эта система светодиодов, чем клоунский нос у гайки.
 
О системе светодиодов.
Поскольку квадрик полностью симметричен, то возникают трудности с визуальным определением его ориентации в пространстве. Пока общего стандарта обозначения, где перед - где зад, не выработано. Обычно красят в красный цвет одну из балок (чаще заднюю) и клеят разноцветные светодиодные полосы.
Я отталкивался от стандартной системы светового обозначения наземных (невысоколетающих :)) транспортных средств: впереди - белые огни, сзади - красные, по бокам - мигающие желтые. Но, чтобы разделить левый и правый борта, справа сделал мигающий синий (типа утступи дорогу машине слева с синей мигалкой :).


P.S. Исправляюсь. Александру 1-й тоже респект за помощь. ;)
Кстати, нет худа без добра, отломанную на морозе случайным жестом антенну спектрума починил за час оригинальным способом - поставил на место разлома разъем, а антенну взял от роутера (2,4 МГц). Теперь она съемная, не норовит сломаться при транспортировке, и, в случае надобности, можно ее на более эффективную сменить.
 
Останнє редагування:
Схема расположения огней на пассажирских самолетах
Навигационные огни

Правая консоль, передняя кромка на законцовке - зеленый; левая консоль, передняя кромка на законцовке - красный; крайняя задняя точка руддера - белый. Режим работы - непрерывный.
Стробы

Левое крыло, на законцовке снизу - белый. Режим работы: строб, ~500мс не горит, ~50-100мс горит.
Вращающийся маяк

На верхней точке киля - красный. Режим работы: строб, ~300мс не горит, ~50-70мс горит.
Taxi - фонарь

На носу, смотрит вниз как ближний свет авто, цвет белый, узконаправленный.
Landing - фонари

На консолях, в районе 1/3 размаха. Смотрят как дальний свет авто. Узконаправленные, белые фары. Общее правило - правый зеленый и левый красный огни на законцовках крыла и задний белый огонь. Это - аналогично флоту, помогает визуально определить положение самолета в пространстве. Стробоскопы или вращающиеся маячки помогают визуально определить тип самолета по цвету маячков и месту их расположения: Ту-134, например, имеет красные проблески на фюзеляже сверху и снизу примерно по центру, а 154-й - на киле и в задней части фюза. На Як-40 - вращающиеся маячки красные, на нижней части фюза сзади и на киле. Примерная мощность лампы "Проблеск" для ВС 1 класса 1000 Вт. Действует аналогично фотовспышке. Расположение у каждого самолета свое.
 
Кстати, смотрю еще раз на фото - однозначно задние законцовки лыж надо выгнуть в прямую, по ним очень удобно ориентироваться, лыжи достаточно большие и читаются хорошо.
 
Лыжи эти я сделал только как тренировочное шасси для зала, чтобы загнутые концы скользили по полу в случае неудачного приземления. А удачных посадок пока у меня немного :). Теперь продумываю систему амортизации для начинающих пилотов :).
На фото - электроника аппарата. Верхняя плата - контроллер полета, нижняя - регуляторы двигателей (4 в 1).



Очень неплохо вчера в зале проявила себя новая система амортизации шасси. Теперь коптер при жесткой посадке не падает с грохотом, а плавненько проседает.
Полиэтиленовый колпак трагически погиб под винтами коптера и был заменен на жесткую раму из алюминиевых труб. Однако, на улице летать с ней я не рискнул, надо продумать защиту электроники от снега в случае переворота при падении.
 

Вкладення

  • 3.jpg
    3.jpg
    132 КБ · Перегляди: 1793
  • 1.jpg
    1.jpg
    70.5 КБ · Перегляди: 1590
  • 2.jpg
    2.jpg
    109.6 КБ · Перегляди: 1554
Останнє редагування:
Задумка хорошая, применение наверное найдется. Хорошо бы добавить в кадр что-либо известного размера, зажигалку или карандаш, чтобы понять размеры устройства и конечно видео полетов. Удачи!
 
аааааааа литающие тарганы?
 
Загнутые задние законцовки лыж отрезал. А для еще лучшего визуального ориентирования квадрик получил симпатичный хвостик из карбоновой спицы и теннисного шарика. Теперь он больше походит на вертолет.
Поставил винты большего диаметра, вместо АРС 10х4,7 - АРС 12х3,8. Тяга заметно увеличилась и уровень газа при висении стал пониже.
Вчерашние испытания в зале показали (еще раз спасибо Олегу как пилоту-испытателю ;)), что есть серьезная проблема с гироскопами. Но, думаю, поборю я ее гораздо быстрее, чем научусь прилично летать, т.е. на этой неделе. Кстати, прогрессирую. Вчера честно "отвисел" минут 15 (полную зарядку аккумулятора) без проблем.
Жаль, что нет хорошего симулятора квадрокоптера. Перепробовал почти все вертолеты в фениксе - похожего по повадкам не нашел. В симуляторе FMS есть октокоптер, но сделан неважно и для тренировок малопригоден.


добавлено:

pMROb4S1Pf4

Видео одного из первых полетов в зале HsBaZbOsVtQ
 

Вкладення

  • 1.jpg
    1.jpg
    73.5 КБ · Перегляди: 597
Останнє редагування:
Починил коптер после последнего краша?
Какие новости с поля боя? :)
 
Квадрокоптер пока не починил, лежит разобранный на части.
Причиной краша под занавес полетов в минувшее воскресенье стал заклинивший двигатель. Он и с самого начала вел себя как-то не так, как собратья, но я на это внимания не обратил. А когда один из отклеившихся магнитов ротора его полностью застопорил - было уже поздно. Однако, потери невелики - винты целы, ось двигателя ровная. Чтобы снять двигатель, пришлось разобрать почти весь аппарат, так как разъемы я для надежности решил не ставить, а провода и места их пайки спрятал внутри балок. Но это не беда! По ходу вскрылись и другие недостатки конструкции, которые буду исправлять в выходные. Надеюсь, к воскресным полетам квадрик будет рожден заново. :)
Если успею, закачаю в него различные варианты настроек, а не только "Beginner". В том числе и "Sport", специально для Олега ;), а то ему было явно скучно летать на полностью застабилизированном аппарате.



Квадрик восстановлен и готов к полетам! :)
Еще не полностью разобрался со всеми настройками (уж больно их много и непонятные), но "стандартные" варианты настроек загрузил. Есть даже специально для профи вертолетный спортивный режим, когда аппарат не выравнивается в горизонт самостоятельно при отпускании ручек управления.
Сегодня (27.02.2011) вечером будем испытывать в зале. В комнатных условиях все работает, результат - побитое кресло и подрезанный винт (как обычно, обратного вращения :().
 
Останнє редагування:
Кстати, сейчас на рцдесигне обсуждается интереснейшая шняга - парашют для коптера. Есть уже вполне себе действующий экземпляр:
2-Cxz2Tb0fg
Для зала он тебе конечно как мертвому припарки, а вот с весны начиная для высотных полетов вполне себе может пригодится, тем более ас минимум один лишний канал у тебя есть.
Тема здесь:
Тільки зареєстровані користувачі бачать весь контент у цьому розділі


ЗЫ Эт вам не "система отстрела лопастей при краше", как тут один товарищ пару месяцев назад дурку гонял ;)
 
Над системой спасения давно думаю. Парашют - пока единственный вариант.
Тільки зареєстровані користувачі бачать весь контент у цьому розділі
видео еще одной реализации.
Свободных каналов на пульте у меня больше, чем один, так как в этой системе DX7 легко расширяется до 10 каналов (или 11-ти) установкой небольшого модуля в пульт.
 
Останнє редагування:
а все же, интересно насчет парашюта.
Когда будет инсталяция ? :)
 
Кстати, сейчас на рцдесигне обсуждается интереснейшая шняга - парашют для коптера. Есть уже вполне себе действующий экземпляр:
ВИДЕО
Для зала он тебе конечно как мертвому припарки, а вот с весны начиная для высотных полетов вполне себе может пригодится, тем более ас минимум один лишний канал у тебя есть.
а кто ж музычку исполняет в этом видео, никто не в курсе случайно?



нашел. Если вдруг кому интересно, исполняет Vanilla Sky
 
Останнє редагування:
Оживим темку ;)
О как народ на квадрике отжигает, я аж офигел:

 
Вот и я думаю, что летать на квадрике не так уж и скучно, как кажется на первый взгляд. ;) Через недельку сброшу ему грамм 300 за счет батареи, шасси и моторов, тогда еще веселее будет. :)
 
Серега,когда я полечу?;)
 
Назад
Зверху Знизу