Папа - это сын бабушки?
Узнайте у папы и дедушки - вступали ли они (или кто-то один из них) в наследство после смерти бабушки?
Если да, то получили ли они свидетельство о праве на наследство на ее долю в праве собственности на эту квартиру?
Если нет, то можно ли доказать фактическое принятие наследства (факт совместного проживания с бабушкой на момент смерти, наличие на руках ее сберкнижки, правоустанавливаюещго документа на квартиру)?
Если дед или отец (или кто-то один) наследство приняли фактически, но в нотариальную контору не обращались, то это будет необходимо сделать. Завести наследственное дело можно только в гос.конторе по последнему месту проживания (прописки) бабушки. По самому наследственному делу вам расскажет нотариус, который это дело заведет (документы, которые надо собрать и т.д.). После выдачи свидетельства о праве на наследство, право собственности необходимо зарегистрировать в БТИ.
Потом второй вопрос: квартира была приватизирована в общую совместную или общую долевую собственность? Если в общую совместную, то сначала делается договор об определении идеальных долей (т.е. квартира из общей совместной перейдет в общую долевую собственность папы, дедушки и сестры) с регистрацией права собственности в БТИ. Если квартира уже в долевой собственности этот шаг пропускаем.
Третье: договор дарения (или купли-продажи) - это уже как вы решите. Дедушка и папа дарят (продают) свои доли Вам и Вашей сестре.