Как раскрутить шаговый двигатель

Как раскрутить шаговый двигатель

Никогда не занимался мехатроникой, а тут по работе пришлось.

В общем есть шаговый двигатель Sanyo Pancake Stepper Motor

и из него надо выдавить 1200rpm.

По даташиту
это как два пальца об асфальт, он должен дать и 2000. А вот в реальности
что-то не получается из него выжать и 600.

Драйвер ( ) работает нормально, осциллографим видно красивые прямоугольники. Напряжение подал почти максимум - 24В. И все равно - пропуск шагов, вибрация и, по финишу, остановка с воем.

Чувствую, что делаю очевидный ляп, но вот какой?????

Кроме документации на используемые в вашей задаче элементы - вы бы выложили фотку, как реально выглядит двигатель подключённый к драйверу - думаю будет больше вероятность, что вам смогут что-то посоветовать

paganelle сказав(ла):

Никогда не занимался мехатроникой, а тут по работе пришлось.

В общем есть шаговый двигатель Sanyo Pancake Stepper Motor

Тільки зареєстровані користувачі бачать весь контент у цьому розділі

и из него надо выдавить 1200rpm.

По даташиту

Тільки зареєстровані користувачі бачать весь контент у цьому розділі

это как два пальца об асфальт, он должен дать и 2000. А вот в реальности
что-то не получается из него выжать и 600.

Драйвер (

Тільки зареєстровані користувачі бачать весь контент у цьому розділі

) работает нормально, осциллографим видно красивые прямоугольники. Напряжение подал почти максимум - 24В. И все равно - пропуск шагов, вибрация и, по финишу, остановка с воем.

Чувствую, что делаю очевидный ляп, но вот какой?????

Натисніть, щоб розгорнути...

Уважаемый paganelle,
смею предположить, что Вы (или ваша команда) пытаетесь запустить шаговый двигатель «с места», с остановленного состояния, на полные обороты.

Один из важных параметров ШД — частота приёмистости — максимальная частота следования управляющих импульсов, при которой ротор втягивается в синхронизм с места без потери шага. (Напомню, ШД — синхронная машина.) Т. е., по сути, двигателю нужен плавный или постепенный (ступенями) разгон, не превышая во время него частоты приёмистости.

Ещё могу допустить, исходя из реального опыта, что даже в случае соблюдения условия разгона, при смене частоты на короткое её время может сбиваться последовательность импульсов и, следовательно, срывать вхождение в синхронизм. (Это происходило при программном формировании управляющей последовательности, из-за допущенной программистом ошибки.) На осциллографе это можно и не заметить.

ExDev сказав(ла):

Кроме документации на используемые в вашей задаче элементы - вы бы выложили фотку, как реально выглядит двигатель подключённый к драйверу - думаю будет больше вероятность, что вам смогут что-то посоветовать

Натисніть, щоб розгорнути...

Если честно, не думаю что это поможет - но просьбу выполняю.

На правой картинке драйвер и мотор "на колонке". Там немного другой мотор (не Санью), но результат такой же.
На левой картинке - осциллограмма напряжения между полюсом мотора и землей для полного шага. Ничего экстраординарного.

Vasija сказав(ла):

Уважаемый paganelle,
смею предположить, что Вы (или ваша команда) пытаетесь запустить шаговый двигатель «с места», с остановленного состояния, на полные обороты.

Натисніть, щоб розгорнути...

Не смейте думать обо мне так плохо!
Конечно нет - я пытаюсь плавно разогнать мотор. У меня есть два драйвера -один супер продвинутый, в него можно загружать кривую ускорения, другой - на картинке - управляется с генератора импульсов, где я плавно увеличиваю частоту (с шагом 50-100 Гц). Срыв происходит после 2300-2500 Hz= 2500*1.8/360 =~ 12rps .
С обоими - одинаковая хрень.

Vasija сказав(ла):

Ещё могу допустить, исходя из реального опыта, что даже в случае соблюдения условия разгона, при смене частоты на короткое её время может сбиваться последовательность импульсов и, следовательно, срывать вхождение в синхронизм. (Это происходило при программном формировании управляющей последовательности, из-за допущенной программистом ошибки.) На осциллографе это можно и не заметить.

Натисніть, щоб розгорнути...

Даже если мотор раскрутился до...... ну допустим, 10 оборотов в секунду, через 5-10-20 секунд он может зависнуть.

Может ли это быть какой-то механический резонанс? Из "жопных ощущений": когда мотор держишь в руках на 10rps чувствуется легкая вибрация. Если мотор крепко сжать - вибрация исчезает, если ослабить хватку - то через 1-2 секунды она плавно возвращается.

paganelle сказав(ла):

Не смейте думать обо мне так плохо!
Конечно нет - я пытаюсь плавно разогнать мотор. У меня есть два драйвера -один супер продвинутый, в него можно загружать кривую ускорения, другой - на картинке - управляется с генератора импульсов, где я плавно увеличиваю частоту (с шагом 50-100 Гц). Срыв происходит после 2300-2500 Hz= 2500*1.8/360 =~ 12rps .
С обоими - одинаковая хрень.

Даже если мотор раскрутился до...... ну допустим, 10 оборотов в секунду, через 5-10-20 секунд он может зависнуть.

Может ли это быть какой-то механический резонанс? Из "жопных ощущений": когда мотор держишь в руках на 10rps чувствуется легкая вибрация. Если мотор крепко сжать - вибрация исчезает, если ослабить хватку - то через 1-2 секунды она плавно возвращается.

Натисніть, щоб розгорнути...

Тогда, Вам, уважаемый paganelle, предстоит сеанс Белой Магии.

Мне известны два рецепта-заклинания.
1. Питание. Укорачивайте, утолщайте провода. В том числе, к двигателю (проверяйте контакты в клеммниках). Помогает некоторое повышение напряжения (или понижение — магия ж!). Добавляйте конденсаторы. Но! с ними осторожно (это самая магическая часть) — как ни странно, может стать только хуже (резонансы); осциллограф в помощь (лучше аналоговый).
2. Создайте некоторую постоянную механическую (пред-)нагрузку на валу. Разумеется, не выше номинальной. (Есть мнение, что достаточно 10% - 20% - 33%. Не спрашивайте — ведь Магия.)

Мех. резонансы вроде могут проявляться на сравнительно малых оборотах и где-то в середине (кажется называется первая и вторая критические скорости, но могу путать) — в данном случае для меня это лишь теория. Не видел.

Рассказал вроде всё, что знаю. Могу предположить, что если контроллер «дюже вумный», то могут быть приколы с обратными связями. Думаю, с этого момента начинается уже Темная Магия...

P. S...

Да, ещё ШД можно раскрутить подходящей отвёрткой.
Другой вариант, прочной толстой ниткой, предварительно намотанной на вал.

Непонимаю, как ещё никто не догадался дать эти простые советы!?

Ніколи даташит гортати, драйвер дроблення кроку має? Використовуєте?

Vasija сказав(ла):

Непонимаю, как ещё никто не догадался дать эти простые советы!?

Натисніть, щоб розгорнути...

кста, в силу щемления рунетовских ресурсов, - пора бы в данном разделе резко набрать солидности, покачать качелю в сторону перехода из раздела хобби, - и становиться серьезным подфорумом. Как думаете, реально?

Глядя как форум скатывается в сраное говно и превращается платную площадку для рекламных объявлений, я думаю нереально.

paganelle сказав(ла):

осциллографим видно красивые прямоугольники...

Натисніть, щоб розгорнути...

Откуда в шаговике прямоугольники ?

paganelle сказав(ла):

На левой картинке - осциллограмма напряжения между полюсом мотора и землей для полного шага. Ничего экстраординарного.

Натисніть, щоб розгорнути...

Мотор токовый прибор, смотрите ток мотора.

paganelle сказав(ла):

Срыв происходит после 2300-2500 Hz= 2500*1.8/360 =~ 12rps .
С обоими - одинаковая хрень.

Натисніть, щоб розгорнути...

Посмотрите ток на шунте, возможно из-за большой индуктивности ток не успевает нарастать. Это лечится увеличением напряжения.

Vasija сказав(ла):

2. Создайте некоторую постоянную механическую (пред-)нагрузку на валу. Разумеется, не выше номинальной. (Есть мнение, что достаточно 10% - 20% - 33%. Не спрашивайте — ведь Магия.)

Мех. резонансы вроде могут проявляться на сравнительно малых оборотах и где-то в середине (кажется называется первая и вторая критические скорости, но могу путать) — в данном случае для меня это лишь теория. Не видел.

Натисніть, щоб розгорнути...

магия помогла, похоже дело было в резонансе. Нехрен было гонять мотор без нагрузки.
с небольшой нагрузкой - 4 винта, вкрученных в переходник, и 1/16 шага планка взята. Сейчас буду проверять - кто помог: винтики или дробление шага.

Злой сказав(ла):

Посмотрите ток на шунте, возможно из-за большой индуктивности ток не успевает нарастать. Это лечится увеличением напряжения.

Натисніть, щоб розгорнути...

изначально пробовал - не помогало. Сейчас (с микрошагом и винтиками ) - стабильно работало в диапазоне 9-24В

Злой сказав(ла):

Откуда в шаговике прямоугольники ?

Натисніть, щоб розгорнути...

Так ведь полный шаг!?

https://www.google.com/search?q=ste...uonUAhUCwVQKHWyKAz0Q_AUICigB&biw=1920&bih=974

Vasija сказав(ла):

Да, ещё ШД можно раскрутить подходящей отвёрткой.
Другой вариант, прочной толстой ниткой, предварительно намотанной на вал.

Натисніть, щоб розгорнути...

к счастью Буницын и другие юмористы не опускаются ниже 10 позиций на главной странице ХФ.... пока.

_pasha сказав(ла):

кста, в силу щемления рунетовских ресурсов, - пора бы в данном разделе резко набрать солидности, покачать качелю в сторону перехода из раздела хобби, - и становиться серьезным подфорумом. Как думаете, реально?

Натисніть, щоб розгорнути...

Переодевание в камзол и кюлоты не сделает вас аристократами.

Злой сказав(ла):

Мотор токовый прибор, смотрите ток мотора.

Натисніть, щоб розгорнути...

Тоже хотел написать, да забыл...

И ещё раз хочу упомянуть про предпочтение аналоговому осциллографу — цифровой может тривиально пропустить. С аналоговым тоже навык нужен, а то это выглядит как нечто мелькнувшее на эране — типа «щуп отошел». При должном навыке можно и цифровым поймать (ещё и порассматривать потом), но мне видится, что в таких случаях проще работать с первым.

paganelle сказав(ла):

магия помогла, похоже дело было в резонансе. Нехрен было гонять мотор без нагрузки.
с небольшой нагрузкой - 4 винта, вкрученных в переходник, и 1/16 шага планка взята. Сейчас буду проверять - кто помог: винтики или дробление шага.

Натисніть, щоб розгорнути...

Уважаемый paganelle,
думаю, что помог микрошаг. Магия может оказаться в нём. Совсем не подумал об этом, — а ведь недавно писал о нём и о том, что иногда применяют вообще синусоидальную систему питающих напряжений. (Микрошаг — первое приближение к ней.)

А нагрузку имел в виду статичную, а не динамическую. Если правильно Вас понял, вы добавили в виде винтиков лишь инертную массу на вал, увеличив момент инерции, что создаёт дополнительную динамическую нагрузку, действующую только на время ускорения.

А статическая нагрузка, это, например (для стендового случая), петелька из нитки, накинутая на вал и натяжением (лучше пружинкой для стабильности прилагаемого усилия) подтормаживающая его за счёт сил трения.

Диссипативные силы в плане подавления резонансов действуют наверняка, в отличие от инертных, которые могут дать и обратный эффект...