При наследовании по закону -нет, при наследовании по завещанию - да.
"Порядок сплати збору на обов'язкове державне пенсійне страхування з окремих видів господарських операцій"
12. Платниками збору на обов'язкове державне пенсійне страхування з операцій з відчуження легкових автомобілів є підприємства, установи та організації всіх форм власності, а також фізичні особи, які набувають право власності на легкові автомобілі шляхом:
купівлі легкових автомобілів, у тому числі у виробників або торгівельних організацій (крім випадків забезпечення автомобілями інвалідів згідно із законодавством);
міни;
дарування (безоплатної передачі);
успадкування (крім випадків успадкування легкового автомобіляза законом);
з інших підстав, передбачених законодавством.
