Смотря какой рисунок хотите нанести:
1) если в виде аппликации ткань приклеить к ткани можно специальным текстильным клеем (в баночках, тюбиках), можно клеевыми полосками для подклейки низа брюк, можно клеем, который продается в рулонах как ткань - вырезаешь нужный фрагмент и прокладываешь между слоями ткани. Чтобы приклеить, нужно прогладить горячим утюгом.
2) купить готовую самоклейку-аппликацию и опять же приутюжить, но лучше еще и прихватить иголкой и ниткой по краю, т.к. после стирки может местами отклеиться
3) нарисовать сразу на ткани красками по ткани, к наборам красок всегда есть инструкция
4) если рисунок на бумаге - то методом декупажа, т.е. нужно будет сначала закрепить рисунок на бумаге, например, лаком для волос сильной фиксации, вырезать по контуру, потом замочить в воде, отделить верхний слой бумаги с рисунком, приклеить к ткани с помощью клея ПВА или текстильного клея, проутюжить. Стирать такое изделие нужно очень бережно, не сминая и не выкручивая, поэтому такой метод подходит для тканей, которые не будут часто в стирке, например, салфетки, скатерти, сумочки.
Если чего вспомню еще - подскажу,
для начала, думаю, достаточно?
Результат покажете?