В школе практически все 6-летки идут, есть дети даже младше. Поэтому, хоть и рановато (как по мне), но лучше со своим возрастом отдавать, т.е. с 6.
А насчет подготовки к школе, особенно по Петерсону, я бы посоветовала пойти на "Эврику". Я, честно говоря, просто фанат этого кружка - занятия один...