Для аналізу затримки відображення на композит. Можеш розібрати по кадрам і подивитись відставання. Правий монік - з композитного виходу маліни, що зліва знизу.
А отставание таки есть... На глаз около двух десяток. Это по другому делается - запускаешь таймер, и фотаешь цифры, напрямую с с таймера, и с экрана, который выводит изоражение с камеры (камера тоже смотрит на таймер). Увидишь разницу с точностью до сотых. Но не заморачивайся - мне тоже камера пришла, буду ковырять.
Хер знает, критичное отставание или нет. Имхо не критично.
Для маскінгу (це коли об'єкт прикритий) є декілька підходів. Чистими лібами відмахатись - очікувано не вдастся.
Треба сочіняти бізнеслогіку поведінки дрона.
Наприклад, підхід 1: ми заводимо віртуальну систему координат, і якщо об'єкт зник - деякий час намагаємось літати по колу навкруги точки, де він зник і чекати побачити його з іншого боку.
Підхід 2: повертаємось до політного завдяння - набор висоти і новий пошук
Підхід 3: деякий час збурігаємо траекторію політу, через таймер переходимо до п.2 - набір висоти і новий пошук.
Для усих трьох - при втраті цілі потрібно припинити трекінг і констатувати втрату об`єкту.
Это как раз понятно. Нужно писать норм обертку для бизнес логики, шоб умела в разные сценарии (+изобретать формат хранения сценария), поддерживала модульность, итд. Это как раз не должно быть проблемой, я трохи в ООП умею, и с какой стороны тыкать палкой представляю. До войны херней маялся - слепил кораблик для рыбалки на ардуино ) Сценарий автопилота (всякие полярные+декартовы координаты ЖПС, телеметрия и прочая лабуда). Писать шото хоть немного объектно-ориентированное на ардуино (по факту си), когда ты этот си в глаза не видел, бррр. Как вспомню, так вздрогну.
Я может не шарю, но здесь такая же херня, только левел ап. (к Х+Y добавился Z). Ну и писать можно на чем нибудь нормальном, что хоть слова полиморфизм и инкапсуляция понимает.
Фактически, учитывая твое видео, получается шо
1. Берем готовый камик за 500 баксов (любой).
2. Отрезаем от него приемник. Там будет скорее всего crossfire или шото такое.
3. Припаиваем приемник в юарт малины через какую нибудь
⚠ Тільки зареєстровані користувачі бачать весь контент та не бачать рекламу.
ебалу.
4. Через такую же ебалу припаиваем в другой юарт sbus полетника.
5. Выкидаем родную фпв камеру, и ставим csi (с твоего видоса). Камеру прицепляем к малине. С композитного порта малины передаем PAL на полетник. Соединение полетника с видео передатчиком не меняется.
Дальше на малине пробрасываем первый юарт на второй (sbus с приемника пойдет через малину в полетник), и шарим видео с камеры на композитный выход.
Все блядь. Лететь уже можно. А остальное работа для программиста.
Цена всей этой суеты баксов триста будет. И веса грамм 50 (если с малины феном все лишние порты сдуть, или подобрать контроллер получше)
