Прежде всего надо сменить полетный контроллер на контроллер с STM32F405
CCD3 слабоват для iNAV. Регуляторы - смотря что хотите, если спокойно летать то мощности хватит в притык, если погонять и кувыркаться то надо смотреть в сторону 30А. Но для получения навыков пилотирования хватит...