По поводу двигателей - да спокойно можно было бы использовать и находящиеся в бытовой технике или тому подобном. Это не дорого, т.к. если у знакомых поискать - можно найти кучу неисправной техники. Но я, например, тут больше по мех части могу подсказать чем по программному управлению. :незнаю...
