так-с, на минуточку:
во-первых: зачем там lm317? - при падении напряжения на регуляторе больше, чем 5В, выигрыш от его добродетелей как бы сходит на нет, достаточно кренки
во-вторых: на схеме принципиально отсутствует маркир0ffка ключей, а известно ли вам, что в связи с похищением Венеры тем, что большинство полевых транзисторов начинают отпирааться в диапазоне напряжений 4-7В, которое приходится на плато Миллера, поэтому если установить обычные полевики - они будут претерпевать существенные потери, и, судя по всему, гретьтся сами, и ещё и подгружать МК, так что тут надо либо использовать драйвер с питанияем 12-15В, либо транзисторы, управляемые логическим уровнем
в-третьих: сопротивление затвора 300Ом - это как-то крутовато, тем более опять же - как для полевика, так и для логики
в-четвёртых: сама по себе схма, насколько можно видеть, предназначена для управления униполярным двигателем (точнее - тремя двигателями) - к чему такие сложности?
в-пятых: а код прошивки МК открытый есть, раскомментированный так, чтобы алгоритм работы был ясен?